ปี คศ.1919 รูดอล์ฟ สไตเนอร์ นักปรัชญาชาวออสเตรีย ได้กล่าวบรรยายเรื่องการศึกษากับคนงานของโรงงานยาสูบ
วอลดอร์ฟ-แอสโทเรีย ในเมืองสตุทการ์ท (Stuttgart) ทางใต้ของเยอรมนี จากบทบรรยายได้สร้างความประทับใจ ให้กับเหล่าคนงาน จนทำให้ในเดือนกันยายนปีนั้น โรงเรียนวอลดอร์ฟแห่งแรกซึ่งไม่เก็บค่าเล่าเรียนได้กำเนิดขึ้น พร้อมนักเรียน 300 คน ใน 8 ชั้นเรียน ปัจจุบันนี้มีโรงเรียนสไตเนอร์ หรือ วอลดอร์ฟกว่า 1,000 แห่งทั่วโลก
สไตเนอร์ได้ให้ภาพอุดมคติของเขาเกี่ยวกับการศึกษาที่เปิดกว้างสำหรับทุกคนในสังคม ความจำเป็นของการพัฒนา ความเป็นมนุษย์ คือ การพัฒนาทั้งทางร่างกาย อารมณ์ สติปัญญาและจิตวิญญาณซึ่งทั้งหมดนี้คือพื้นฐานของศิลปะ ในการให้การศึกษา
หลักสูตรการเรียนการสอนได้ถูกออกแบบให้ตรงกับความต้องการของเด็กในแต่ละช่วงวัยเพื่อตอบสนองพัฒนาการ ของเขา ครูมีอิสระในการทำงานภายใต้แนวทางนี้ที่จะนำ เสนอวิธีการสอนโดยใช้สื่อการสอนในรูปแบบของตัวเอง เพื่อตอบสนองเป้าหมายที่กระตุ้นให้เด็กเกิดความกระตือ- รือร้นในการเรียน ส่งเสริมให้เขาค้นพบและเรียนรู้ด้วยตัว เองและด้วยวิธีการนี้เด็กๆ จะได้รับการศึกษาผ่าน มือ หัวใจ และสมอง (3 Hs = Hands, Heart, Head) ด้วยความสามารถจากการลงมือทำ การสัมผัสด้วยใจ และการใช้ศักยภาพในการคิด
งานหลักของโรงเรียนวอลดอร์ฟ คือ การเตรียมการศึกษาที่ดีที่สุดเท่าที่จะทำได้ให้แก่นักเรียน ไม่เพียงแค่เพื่อให้นักเรียนได้รับความรู้ แต่มีอิสระจากภายใน มีความมั่นคง และเป็นผู้ใหญ่ที่มีความสร้างสรรค์